长期从事仿生机器人先进控制技术研究，面向复杂动态系统的控制问题，引入抗扰控制、优化控制和智能控制方法，探索限制仿生机器人控制发展的瓶颈问题，开发新型足式仿生机器人和智能假肢，取得了一系列研究成果。

作为负责人和技术骨干，先后完成了国家863重点项目课题、国家重点研究计划项目课题和装备发展部预研课题等7项；发表论文30余篇，申请国家发明专利7项，授权软件著作权2项。